1985年5月－1991年1月 保送西北工业大学第一届“教学改革试点班”，本硕连读，获学士和硕士学位，1991年2月－1994年12月 清华大学精密仪器系，获博士学位。

1994年12月－2003年3月 中国空间技术研究院，博士后、副研究员、研究员，2003年3月－2007年11月 航天科技集团鑫诺卫星通讯公司，研究员，副总工程师，2007年11月－至今 清华大学自动化系，教授，博士生导师。

1997年6月－2016年6月 863专家组专家，2007年6月－2016年6月 863智能机器人重大项目专家组组长，2012年1月-至今 清华大学深圳研究生院，双基地教授。

?  2015年获国家科技进步特等奖，2014年获军队科技进步一等奖

?  2013年获中国精品科技期刊顶尖学术论文F5000论文奖

?  2007年获军队科技进步一等奖

?  1997年获国家教育委员会科学进步三等奖